Gyro-Sensor-drift und im Richtigen Winkel Einschätzung

Ich bin mit LG Optimus 2x smartphone(Gyroskop und Beschleunigungsmesser-sensor) für die Positionierung.

Möchte ich, um die richtige rotation Winkel von Gyroskop, die verwendet werden können, später für die Körper, auf die Erde die transformation von Koordinaten. Meine Frage ist, dass

Wie kann ich das Messen und entfernen der drift im gyro-sensor.

Das ein Weg ist, um den Durchschnitt der gyro-Proben (bei mobile ist im statischen Zustand) für einige Zeit und Subtraktion vom aktuellen Muster, die nicht gut Weg.

Wenn das mobile ist in Drehung/Bewegung, wie man den drift-free Winkel?

InformationsquelleAutor Navigator | 2011-08-30
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    Soweit ich weiß, entweder den Kalman-filter oder ähnliches ist implementiert in dem SensorManager. Check-out Sensor Fusion auf Android-Geräten: A Revolution in Motion-Processing.

    Den Sie versuchen, ein problem zu lösen, die ohnehin gelöst.

    • Ich glaube nicht, dass der kalman-Filter ist tatsächlich umgesetzt, Sensor Manager. Sie können den Quellcode unter grepcode.com/file/repository.grepcode.com/java/ext/... Grüße Navigator
    • Als ich sah auf den Quellcode, es sah aus wie ein Kalman-filter für mich, aber vielleicht habe ich mich getäuscht. Aber jedenfalls, modernen Android-os beschäftigt Sensor-Fusion. OP sollte einen Blick auf die SCHWERKRAFT-sensor anstelle des Beschleunigungs-sensor. Die SCHWERKRAFT-sensor ist ein virtueller sensor erzeugt durch die Kombination von Beschleunigungsmesser und Kreisel. Es ist im wesentlichen die lineare Beschleunigung sensor mit motion-Effekte herausgefiltert.
    InformationsquelleAutor Ali
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    Ich bin der Autor der Kompass-Anwendung, die integriert die Daten von Magnet-und Kreisel-sensoren (steady-Kompass). Ich habe getestet, diese Anwendung meist auf ein LG Optimus black (das Gerät, das Sie sehen auf dem video) mit Android 2.2, so werde ich meine Erfahrungen zu teilen:

    • Gyroskop Messwerte sind sehr genau. Dieser sensor ist genau das Gegenteil zu Beschleunigungs-und magnetfeldsensoren, die anzeigen geben, mit einer Menge von jitter.
    • Die Lesungen aus dem Kreisel (also die Winkelgeschwindigkeit) treibt nicht bei allen. Haben Sie eine Abweichung in der Schätzung der Orientierung, wenn Sie nur integrieren, Gyroskop Lesungen. Da Sie die Integration von Proben in verschiedenen Zeiten, Sie erhalten nur ein Ansatz, der abgebaut wird nach jedem integrationsschritt.
    • Um zu vermeiden, dass solch eine Abweichung in der Ausrichtung Schätzung, müssen Sie berücksichtigen, die von anderen Eingangsquellen ist zu korrigieren, die Ergebnisse kommen von Gyroskop-Daten-integration. Die Lösung ist die integration von Daten aus der Orientierungs-sensor (magnetisch + Beschleunigung) und den Daten aus dem Gyroskop.

    Vorsichtig sein mit LG-Handys: Nach der Android-API, Gyroskop wird die Rückgabe von Daten in rad/s. Das LG Optimus Black mit Froyo gibt Lesungen in Grad/s. Das update auf Android 2.3 wurde gerade veröffentlicht, die für solche Telefon. Ich habe um zu testen, ob die neue version verhält sich nach den Spezifikationen.

    Welche Android-version hat dein Handy haben? Haben Sie geprüft jede Anwendung Gyroskop? Haben Sie die erwarteten Ergebnisse erhalten?

    • Hi jap1968, ich bin mit dem gleichen LG optimus 2x. Ursprünglich war android 2.2 und ich bemerkte die ähnliche Beobachtung, dass es keine drift im gyro-signal, sondern nur aufgrund von Vibrationen und Ruck und drift durch integration. Wenn ich ein Upgrade auf android 2.3.4, bemerkte ich zwei Dinge , ersten gyro-Werte in rad/sec und zweitens jetzt gyro hat einige offset-Wert, selbst wenn das Gerät in Ruhe, früher in Froyo 2.2 version Gyro-signal war fast bei null und es wurde kein offset. U beachten Sie die gleiche Sache? plz Kommentar, wenn u getestet.Grüße Navigator
    • Der lokale Anbieter (Orange Spanien) hat nicht freigegeben, das upgrade, also das Optimus Black zu testen, läuft noch auf Android 2.2. Ich habe auch getestet, den Kompass auf anderen Geräten mit Gyroskop: Tablets, die mit Android 3.1 und 3.2, sowie Samsung Galaxy S II mit Android 2.3.x. In einigen Geräten der Kreisel ist wirklich sehr genau ist, während in anderen shows Lesungen nicht mal in die Nähe der null mit dem Gerät nicht zu bewegen. Das Ergebnis: einige Benutzer geben der Anwendung 5 Sternen durch nettes Verhalten, während andere einen Stern wegen der schlechten Verhalten.
    InformationsquelleAutor jap1968
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    Grundsätzlich gyros drift über lange Zeiträume. In der Erwägung, dass Beschleunigungssensoren haben keine drift, sondern tendieren dazu, instabil zu sein. Durch die Kombination von Informationen aus beiden sensoren mit einem Kalman-filter können Sie eine genaue Einstellung. Für einige dieser weniger Komplex, Sie können auch einen Komplementären Filter.

    Siehe diesen Beitrag für mehr Informationen:
    Kombinieren Gyroskop-und Accelerometer-Daten

    InformationsquelleAutor Frohnzie
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