Kinect-SDK: richten Sie Tiefe und Farbe Rahmen

Könnte dies nicht die schnell-Antwort, die Sie hoffen, sondern diese transformation erfolgt erfolgreich im Rahmen der ofxKinectNui addon für openFrameworks (siehe hier).

Sieht es aus wie ofxKinectNui Delegierten des GetColorPixelCoordinatesFromDepthPixel Funktion definiert hier.

Ich denke, dass in deinem code gibt es verschiedene nicht korrekte Linien.

Zuerst von allen, welche die Tiefe anzeigen, werden Sie die übergabe an Ihre Funktion?

Tiefe Daten storred die Verwendung von zwei bytes pro Wert, das bedeutet, dass Sie die richtige Art der Zeiger, die Sie verwenden sollten für Ihre Tiefe Daten
unsigned short.

Zweiter Punkt ist, dass von dem, was ich verstanden habe, wollen Sie Karte Tiefe frame color frame, so dass die richtige Funktion, die Sie haben
Anruf aus kinect sdk MapDepthFrameToColorFrame anstelle von MapColorFrameToDepthFrame.

Endlich die Funktion gibt eine Karte der Punkt, wo für jede Tiefe, die Daten an der position [i], müssen Sie die position x und position y, die zeigen sollte
abgebildet werden.

Um dies zu tun Sie nicht brauchen, colorData Zeiger.

Damit Ihre Funktion sollte geändert werden wie folgt:

/** Method used to build a depth map aligned to color frame
    @param [in]  depthData    : pointer to your data;
    @param [out] mappedData   : pointer to your aligned depth map;
    @return true if is all ok : false whene something wrong
*/

bool DeviceManager::mapColorFrameToDepthFrame(unsigned short *depthData,  unsigned short* mappedData){
    INuiCoordinateMapper* coordMapper;
    NUI_COLOR_IMAGE_POINT* colorPoints = new NUI_COLOR_IMAGE_POINT[640 * 480]; //color points
    NUI_DEPTH_IMAGE_PIXEL* depthPoints = new NUI_DEPTH_IMAGE_PIXEL[640 * 480]; //depth pixel

    /** BE sURE THAT YOU ARE WORKING WITH THE RIGHT HEIGHT AND WIDTH*/  
    unsigned long refWidth = 0;
    unsigned long refHeight = 0;
    NuiImageResolutionToSize( NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, refWidth, refHeight );
    int width  = static_cast<int>( refWidth  ); //get the image width in a right way
    int height = static_cast<int>( refHeight ); //get the image height in a right way

    m_pSensor>NuiGetCoordinateMapper(&coordMapper); //get the coord mapper
    //Map your frame;
    HRESULT result = coordMapper->MapDepthFrameToColorFrame( NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, width * height, depthPoints, NUI_IMAGE_TYPE_COLOR, NUI_IMAGE_RESOLUTION_640x480, width * height, colorPoints );
    if (FAILED(result))
       return false;

    //apply map in terms of x and y (image coordinates);
    for (int i = 0; i < width * height; i++)
       if (colorPoints[i].x >0 && colorPoints[i].x < width && colorPoints[i].y>0 &&    colorPoints[i].y < height)
            *(mappedData + colorPoints[i].x + colorPoints[i].y*width) = *(depthData + i );

    //free your memory!!!
    delete colorPoints;
    delete depthPoints;
    return true;
}

Stellen Sie sicher, dass Ihre mappedData initialisiert wurde in der richtigen Weise, zum Beispiel wie folgt.

mappedData = (USHORT*)calloc(width*height, sizeof(ushort));

Denken Sie daran, dass kinect sdk nicht, um eine genaue align-Funktion zwischen Farb-und tiefendaten.

Wenn Sie möchten, eine genaue Ausrichtung zwischen zwei Bildern sollten Sie eine Kalibrierung-Modell.
In diesem Fall schlage ich vor, Sie verwenden die Kinect-Calibration Toolbox basiert auf Heikkilä Kalibrierung-Modell.

Sie finden es im link Folgen:

http://www.ee.oulu.fi/~dherrera/kinect/.