Position Berechnung von kleines Modell von einem Auto mit Beschleunigungssensor + Gyroskop

Möchte ich berechnen position eines kleinen ferngesteuerten Auto (relativ zur Startposition). Das Auto bewegt sich auf einer flachen Oberfläche, zum Beispiel: ein Zimmer Boden.
Nun, ich bin über einen Beschleunigungsmesser und ein Gyroskop. Um genau zu sein dieses board --> http://www.sparkfun.com/products/9623

Als ersten Schritt habe ich die accelerometer-Daten in x-und y-Achse (da die PKW-Bewegungen auf der Oberfläche), und doppelklicken Sie integriert die Daten zu bekommen position. Die Formeln, die ich verwendet wurden, waren:

vel_new = vel_old + ( acc_old + ( (acc_new - acc_old ) /2.0 ) ) * SAMPLING_TIME;
pos_new = pos_old + ( vel_old + ( (vel_new - vel_old ) /2.0 ) ) * SAMPLING_TIME;
vel_old = vel_new;
pos_old = pos_new;
acc_new = measured value from accelerometer

Den oben angegebenen Formeln basieren auf diesem Dokument: http://perso-etis.ensea.fr/~pierandr/cours/M1_SIC/AN3397.pdf

Aber das gibt schreckliche Fehler.

Nach der Lektüre ähnliche Fragen in diesem forum, fand ich heraus, dass ich brauche, um zu subtrahieren Sie die Komponente der Schwerkraft von oben-acceleration-Werte (immer von acc_new) durch die Verwendung von Gyroskop-irgendwie. Diese Idee ist sehr gut erklärt in der Google Tech Talks video Sensor Fusion auf Android-Geräten: A Revolution in Motion-Processing an Zeit 23:49.

Nun mein problem ist, wie zu subtrahieren, dass die Schwerkraft-Komponente?
Ich bekomme Winkelgeschwindigkeit von Gyroskop. Wie wandle ich es in der Beschleunigung so, dass ich subtrahieren Sie von der Ausgabe des Beschleunigungssensors?

  • Haha.. Eigentlich wurde das Projekt über lange Zeit zurück. Unser Professor war wirklich kleben, bis zu dem Punkt, dass diese position Berechnung ist möglich, da einige andere professor hatte ihm gesagt, dass sein team schaffte es, die position bis zu 95% Genauigkeit.. Aber schließlich haben wir es geschafft, Sie zu überzeugen, unser Prof, dass dies nicht möglich ist. In all dies hatte ich vergessen zu akzeptieren, die Antworten. So besser spät als nie!
InformationsquelleAutor GuiccoPiano | 2012-06-18
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