Richtige Art und Weise zu extrahieren, die Übersetzung aus der Essentiellen Matrix durch SVD

Ich kalibrierte meine Kamera gefunden und die intrinsischen Parameter(K). Auch ich habe berechnet, die Grundlegende Matrix (F).

Nun E= K_T* F * K . So weit So gut.

Nun passieren wir die Essential-Matrix(E) der SVD zu verwenden, die Zersetzung Werte (U,W,V) zum extrahieren der Rotation und Translation:

 essentialMatrix = K.Transpose().Mul(fund).Mul(K);
 CvInvoke.cvSVD(essentialMatrix, wMatrix, uMatrix, vMatrix, Emgu.CV.CvEnum.SVD_TYPE.CV_SVD_DEFAULT);

** Frage) An dieser Stelle werden zwei Methoden vorgeschlagen worden, und es verwirrt mich das man wirklich die richtige Antwort - speziell für die Übersetzung:

Bei der ersten Methode geben Sie den link-Beschreibung hier der Autor schlägt vor, die Berechnung der R -, T -, wie folgend:

Richtige Art und Weise zu extrahieren, die Übersetzung aus der Essentiellen Matrix durch SVD

Aber in der Zweiten Methode [http://isit.u-clermont1.fr/~ab/Classes/DIKU-3DCV2/Handouts/Lecture16.pdf] der Autor bietet eine andere Formel für T, die +U , -U, wie unten gezeigt:

Richtige Art und Weise zu extrahieren, die Übersetzung aus der Essentiellen Matrix durch SVD

Ich bin Umsetzung dieses auf C# .Net mit openCv-Bibliotheken. Niemand weiß, welche Übersetzung der Formel ist die richtige?

InformationsquelleAutor farzin parsa | 2013-04-11
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    die erste Lösung zeigt die matrix-Darstellung das Kreuzprodukt mit dem Vektor t (also erste Lösung = [t], x ), während die zweite Lösung zeigt nur den translationsvektor t (https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix).

    Die definition von [t]x:

    Richtige Art und Weise zu extrahieren, die Übersetzung aus der Essentiellen Matrix durch SVD

    (aus http://gandalf-library.sourceforge.net/tutorial/report/img148.png)

    • In der Ersten Lösung, T1,T2 ungleich null sind 3X3-Matrizen, sondern in der Tat als eine translation t , ich brauche 3X1-matrix. wie sollte ich das Extrakt 3X1 aus (ungleich null 3X3-matrix, ohne Informationen zu verlieren?
    • wenn Sie extrahieren übersetzung mit SVD, der translationsvektor ist SVD(E).u.col(2), wie es beschrieben wird in der zweiten Methode, Ihre post. wie kann Sie extrahieren Ihre 3x3 übersetzung matrix? Sie können auch einen Blick auf stackoverflow.com/questions/16639106/... für weitere Informationen
    • Ich benutzte die 1 oben genannten Verfahren zum extrahieren T1,T2, entweder sind 3X3. Mache ich etwas falsch? In dem link, wieder der Mann sprang aus der Berechnung von t1,t2 t, ohne zu erwähnen, die Umwandlung/relation zwischen t1,t2 und t ich sage es nochmals es unten: t1 = decomp.u.col(2); //u3 t2 = -decomp.u.col(2); //u3 new_pos = old_pos + -R. t()*t;
    • da bist du mit SVD, Ihre übersetzung vector (3x1) ist die 3. Spalte von U (decomp.u.col(2) gibt einen 3x1-Vektor). durch die Verwendung von SVD, erhalten Sie 4 mögliche Lösungen, 2 für R und 2 für t. um die richtige Lösung der beiden, die Sie verwenden können, triangulation. wenn Sie Lesen, die andere Frage, die sorgfältig, Sie sehen werden, dass zwischen ` t1\t2 = decomp.u.col(2);` und new_pos = old_pos + -R.t()*t; die triangulation ist fertig (link in Frage). Auch die Kommentare zu Lesen, die Punkte aus einem Missverständnis in der SVD-Berechnung
    InformationsquelleAutor pichsenmeister
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