ublox NEO-6m: UBX-Befehl sanity-check (mit Fletcher-Prüfsumme!)

So, ich habe schlug meinen Kopf gegen meine Tastatur für ein paar Tage, weil ich kann nicht herausfinden, wie man meine neue GPS-shield zu spielen schön mit meinem Teensy 3.1 (Arduino-kompatiblen) microcontroller.

Dem GPS-shield in Frage iteaduino basiert, und kann hier eingesehen werden.

Ich habe keine Probleme mit der TinyGPS Arduino-Bibliothek zum Parsen von eingehenden Daten von dem NEO-6 gps-Modul auf der Teensy die UART-pins und Ausgabe von Längen-und Breitengrad an meinen seriellen monitor in der Arduino-IDE.

Entsteht das problem, wenn ich versuche die Ausgabe eines NMEA-Befehl oder eine UBX-Befehl, um die NEO-6. Dies ist der einzige Weg, um zu Steuern, das Modul, anstatt nur lassen es Brummen aus den gleichen 6 NMEA-Nachrichten pro Sekunde. (zum Beispiel, können Sie nicht setzen Sie das Modul in den power-save-Modus ohne Ausgabe eines UBX RXM-PMREQ Befehl).

Begann ich auf der Grundlage meiner-code auf der Beispiel bereitgestellt von ukhas, konnte Sie aber nicht bekommen, um zu arbeiten. Also habe ich ein einfaches kleines Programm, dass im Grunde genommen die folgenden:

1. Legt die serielle Kommunikation zu NEO-6 Modul auf 9600 baud
2. Sendet das GPS-Modul ein 11-byte-Daten-Paket folgt, dass UBX-Protokoll, sagen Sie zu stoppen senden von NMEA-lat/lon-Nachrichten
3. Analysiert ankommende Datenpakete vom GPS-Modul auf der Suche nach einem ACK (Bestätigung) - Nachricht

Keine Bestätigung-Meldung kommt immer! Was mache ich falsch?!

Hier ist mein code:

#include <HardwareSerial.h>
#include <string.h>
#include <TinyGPS.h>

void gpsdump(TinyGPS &gps);
void printFloat(double f, int digits = 2);

HardwareSerial2 GPS= HardwareSerial2();  //Initialize harware serial object for the GPS unit
TinyGPS gps;
byte gps_set_sucess = 0 ;

//Pin Definitions
int GPS_RxPin= 9;
int GPS_TxPin=10;

//I/O variables
int GPSbaud = 9600;
int Serialbaud=19200;

int byteCount;


//----------------------------------GPS unit functions------------------------------------------------

//Send a byte array of UBX protocol to the GPS
void sendUBX(uint8_t *MSG, uint32_t len, long timeout=3000) {

  uint32_t CK_A = 0, CK_B = 0;
  uint8_t sum1=0x00, sum2=0x00;
  uint8_t fullPacket[len+4];

  for(int i=0; i<len; i++) {
    fullPacket[i+2]=MSG[i];
  }

  Serial.println();
  fullPacket[0]=0xB5;
  fullPacket[1]= 0x62;

  //Calculate checksum
  for(int i=0; i<len; i++){
    CK_A = CK_A + MSG[i];
    CK_B = CK_B + CK_A;
    Serial.println("CK_A= " + String(CK_A));
    Serial.println("CK_B= " + String(CK_B));
  }

  sum1 = CK_A &0xff;//Mask the checksums to be one byte
  sum2= CK_B &0xff;

  fullPacket[len+2]=sum1; //Add the checksums to the end of the UBX packet
  fullPacket[len+3]=sum2;

  Serial.print("Checksum 1 premask= ");
  Serial.println(CK_A,HEX);
  Serial.print("Checksum 1 postmask= ");
  Serial.println(sum1, HEX);

  Serial.print("Checksum 2 premask= ");
  Serial.println(CK_B,HEX);
  Serial.print("Checksum 2 postmask= ");
  Serial.println(sum2, HEX);

  Serial.println("fullPacket is:");

  for(int i=0; i<(len+4); i++) { 
    Serial.print(fullPacket[i],HEX);//Print out a byt of the UBX data packet to the serial monitor
    Serial.print(", ");
    GPS.write(fullPacket[i]);//Send a byte of the UBX data packet to the GPS unit
  }
  GPS.clear(); 
  Serial.println();
}//end function


//Calculate expected UBX ACK packet and parse UBX response from GPS--------------------------
boolean getUBX_ACK(uint8_t *MSG, uint32_t len) {
  uint8_t b;
  uint8_t ackByteID = 0;
  uint8_t ackPacket[10];
  unsigned long startTime = millis();
  uint32_t CK_A=0, CK_B=0;
  boolean notAcknowledged=false;

 Serial.print(" * Reading ACK response: ");
  //Construct the expected ACK packet    
  ackPacket[0] = 0xB5;  //header
  ackPacket[1] = 0x62;  //header
  ackPacket[2] = 0x05;  //class
  ackPacket[3] = 0x01;  //id
  ackPacket[4] = 0x02;  //length
  ackPacket[5] = 0x00;
  ackPacket[6] = MSG[0];    //MGS class
  ackPacket[7] = MSG[1];    //MSG id
  ackPacket[8] = 0;     //CK_A
  ackPacket[9] = 0;     //CK_B

  //Calculate the checksums
  for (uint8_t i=2; i<8; i++) {
    CK_A = CK_A + ackPacket[i];
    CK_B= CK_B + CK_A;
  }

  ackPacket[8]= CK_A &0xff;//Mask the checksums to be one byte
  ackPacket[9]= CK_B &0xff;

  Serial.println("Searching for UBX ACK response:");
  Serial.print("Target data packet: ");

  for(int i =0; i<10; i++) {
    Serial.print(ackPacket[i], HEX);
    Serial.print(", ");
    }

  Serial.println();
  Serial.print("Candidate   packet: ");

  while (1) {

    //Test for success
    if (ackByteID > 9) {
      //All packets in order!
      Serial.println(" (Response received from GPS unit:)");
      if(notAcknowledged){
        Serial.println("ACK-NAK!");
      }
      else{
        Serial.println("ACK-ACK!");
        return true;
      }
    }

    //Timeout if no valid response in 5 seconds
    if (millis() - startTime > 5000) { 
      Serial.println("<<<Response timed out!>>>");
      return false;
    }

    //Make sure data is available to read
    if (GPS.available()) {
      b = GPS.read();

      //Check that bytes arrive in sequence as per expected ACK packet
      if (b == ackPacket[ackByteID]) { 
        ackByteID++;
        Serial.print(b, HEX);
        Serial.print(", ");
        //Check if message was not acknowledged
        if (ackByteID==3){
          b=GPS.read();
          if (b==0x00){
            notAcknowledged=true;
            ackByteID++;
          }
        }
      } 
      else if(ackByteID>0){
        ackByteID = 0;  //Reset and look again, invalid order
        Serial.print(b,HEX);
        Serial.println(" -->NOPE!");
        Serial.print("Candidate   packet: ");    
      }

    }
  }//end while
}//end function

//--------SETUP------------------

void setup()
{
  boolean gps_get_success=false;

  delay(5000);//Give yourself time to open up the serial monitor  

  pinMode(GPS_TxPin,OUTPUT); //Define the UART transmission pin for ommunication with the GPS unit
  pinMode(GPS_RxPin,INPUT); //Define the UART read pin for communication with the GPS unit

 Serial.begin(Serialbaud);  //Begin serial ommunication with Serial Monitor
 Serial.println("Serial monitor operational");
 GPS.begin(GPSbaud);  //Begin serial communication with GPS unit

 //Compile a UBX data packet to send to GPS - turn off GLL reporting
 uint8_t disableGLL[] = {0x06, 0x01, 0x03, 0x00, 0xF0, 0x01, 0x00};
 uint32_t len= sizeof(disableGLL)/sizeof(uint8_t); 

 Serial.println("Attempting to send UBX command to turn of GLL reporting");
 Serial.println("Original message is " + String(len) + " bytes:");

  for(int i=0; i<len; i++) {
    Serial.print(disableGLL[i]);
    Serial.print(", ");
  }
  Serial.println();

   //Clear the communication buffer
   while ( GPS.available())
    {
      char c = GPS.read();
    }

 sendUBX(disableGLL, len);
 getUBX_ACK(disableGLL, len);


}

//--------MAIN LOOP-------MAIN LOOP-------MAIN LOOP-------MAIN LOOP-------MAIN LOOP-------MAIN LOOP--
void loop()
{
  while ( GPS.available())
    {
      char c = GPS.read();
      if(c==0xb5){Serial.println();}
      Serial.print(c, HEX); //uncomment this line if you want to see the GPS data flowing
      Serial.print(", ");
    }

}//END LOOP-------------------

Ich bin mir nicht wirklich sicher, warum das GPS-Modul nicht reagiert auf meinen Befehl. Es beginnt zu scheinen unverschämt. Hier ist der serielle monitor-Ausgang:

Serial monitor operational
Attempting to send UBX command to turn of GLL reporting
Original message is 7 bytes:
6, 1, 3, 0, 240, 1, 0, 

CK_A= 6
CK_B= 6
CK_A= 7
CK_B= 13
CK_A= 10
CK_B= 23
CK_A= 10
CK_B= 33
CK_A= 250
CK_B= 283
CK_A= 251
CK_B= 534
CK_A= 251
CK_B= 785
Checksum 1 premask= FB
Checksum 1 postmask= FB
Checksum 2 premask= 311
Checksum 2 postmask= 11
fullPacket is:
B5, 62, 6, 1, 3, 0, F0, 1, 0, FB, 11, 
 * Reading ACK response: Searching for UBX ACK response:
Target data packet: B5, 62, 5, 1, 2, 0, 6, 1, F, 38, 
Candidate   packet: B5, 38 -->NOPE!
Candidate   packet: B5, CC -->NOPE!
Candidate   packet: B5, 38 -->NOPE!
Candidate   packet: <<<Response timed out!>>>

Und hier ist ein Beispiel für die raw-Bytes kommen über die UART (diese wurden an den arduino serial monitor)

B5, 38, 35, FC, 10, 40, A1, 59, 3C, 10, 1D, 3C, 30, 11, BD, 19, 90, 18, 10, 48, BD, 51, 39, 1C, 3C, 10, 39, 5D, BC, 91, 91, 59, 3D, B9, B1, B1, 10, D5, 3C, B0, 59, 3D, 3C, 10, 91, 3D, B8, BC, 90, 19, 38, BC, 10, 48, BD, 11, 1D, 1C, 38, 50, 39, 11, 1D, 18, 3C, 11, B9, 1D, 3D, 1, 17, 11, 59, BC, 3C, 10, 5D, 18, B8, 50, 9D, 31, AC, 42, 1D, 5C, 71, 98, B1, 3C, B, 99, 59, 8A, 39, 1, CD, 19, 59, A, BC, 18, 31, 9D, 9D, BC, 31, A5, 86, 94, 32, B1, 0, 85, 25, B1, A5, 1C, 8A, 30, 1, 10, 19, 59, 99, 1D, 38, 31, 63, 84, B, B8, 19, BD, 

InformationsquelleAutor macdonaldtomw | 2014-04-13