Umwandlungen in Eigen::Affine3f

Ich bin nicht allzu vertraut mit Eigen Bibliothek, und ich bin stecken in diesem Stück code

motor1_to_motor2 =
          Translation3f(BigApeLeg::distanceJoint1ToJoint3(),0,0)
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitX())
        * AngleAxisf(M_PI_2, Vector3f::UnitY());

motor1_to_motor2 ist Eigen::Affine3f
Big::ApeLeg::Abstand... muss wieder eine float-Zahl,

Aber meine Frage ist, was ist Translation3f und was ist AngleAxisf. Was tun Sie? Und was tun Sie dafür?

Bin ich vertraut mit einigen grundlegenden Transformationen. Ich wäre wirklich dankbar, wenn jemand kann mir ein paar Hinweise geben? Dank

InformationsquelleAutor user44273 | 2013-04-04
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    Wie der name steht, ein Translation3f stellt eine 3D-translation mit schwimmt. Ein AngleAxisf stellt eine 3D-Drehung von vorgegebenen Winkel um Spiegelachse. Beide sind Klasse Konstruktoren, keine Funktionen.

    motor1_to_motor2 ist also eine affine transformation anwenden einer Drehung um Y, gefolgt von einer rotation um X und schließlich eine translation entlang der X-Achse.

    Diese doc sollte Ihnen eine gute Einführung in das Raum-Umwandlungen in Eigen.

    InformationsquelleAutor ggael
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