Wie man die inverse Kinematik berechnet

Den folgenden Ressourcen Umfrage einige gängige numerische Verfahren für inverse Kinematik-Probleme:

• Samuel R. Buss. Einführung in die Inverse Kinematik und Jacobi-Transponieren, Pseudoinverse und Damped-Least-Squares-Methoden

• Bill Baxter. Schnelle Numerische Verfahren für Inverse Kinematik

• Chris Welman. Inverse Kinematik und Geometrische Bedingungen für Articulated Figure Manipulation

Buss-Umfrage besonders interessant, weil es explizit beschreibt mehrere Gliedmaßen.

IK-Systeme für die animation muss in der Regel die Unterstützung von mehreren, möglicherweise widersprüchlichen Zwängen. Zum Beispiel, ein arm zu halten, kann auf einer schiene, während der andere arm greift nach einem Ziel.

• Zhao Jianmin und Norman badler zurückkamen. Inverse Kinematik Positionierung Nichtlineare Programmierung für Hoch Artikulierten Figuren

6 dof Industrie-Roboter haben in der Regel geschlossene form IK-Lösungen, wie erwähnt, von Andrew und erklärte in z.B. Craig: Einführung in die Robotik. Mehr nützlich für die Figur-animation sind Methoden für die 7 dof Menschen wie Arme und Beine:

• IKAN: Inverse Kinematik mit Analytischen Methoden

• Kulpa und Multon. Schnelle inverse Kinematik und Kinetik-solver für die menschenähnlichen Figuren

InformationsquelleAutor der Antwort antonakos

Den man sich anschauen kann:

• Theorie der Angewandten Robotik: Kinematik, Dynamik und Steuerung (2. Auflage) von Reza N. Jazar. Nicht schlecht, aber meiner Meinung nach ist die Berechnung der Jacobi-bedeckt ist schlecht.
• Robotics: Modelling, Planning and Control-Bruno Siciliano. Auch in diesem Buch großartig und deckt die Jacobi-Berechnung sowie zu implementieren.
• Trajektorie-Planung für die Automatischen Maschinen und Roboter von Luigi Biagiot. Auch sehr hilfreich und gut geschriebenes Buch.

Anschauen
https://github.com/kirillv/cpp-inverse-kinematics-library Es zeigt einige algorithmen (Jacobi-Transpose -, Jacobi-Pseudoinverse , DLS) in C++ und löst IK für Roboter beschrieben DH.

InformationsquelleAutor der Antwort kirillv