Entfernen Sie die Schwerkraft aus IMU-Beschleunigungsmesser

Ich habe festgestellt, das schön schnell Weg zu entfernen Schwerkraft vom Beschleunigungsmesser Lesungen. Allerdings habe ich ein 6dof IMU (xyz gyro xyz accel, kein magnetometer), so bin ich nicht sicher, ob ich kann diesen code verwenden (ich habe versucht und es funktioniert nicht richtig).

Wie würde jemand entfernen Sie die Schwerkraft-Komponente? Es ist ein großes Hindernis, denn ich kann nicht weiter mit meinem Projekt.

EDIT:

Was ich habe:

  • Quaternionen Darstellung der position des Flugzeugs (habe das mit Extended Kalman-Filter)
  • acceleration sensor readings (ungefiltert; Achsen ausgerichtet, als das Flugzeug ausgerichtet ist; die Schwerkraft ist auch eingebunden in diese Lesungen)

Was ich will:

  • entfernen Sie die Schwerkraft
  • korrigieren (drehen) Sie den Beschleunigungsmesser Lesungen, so dass es die Achsen ausgerichtet werden mit der Erde Bezugsrahmen Achsen
  • Lesen Sie die Beschleunigung in Richtung Erde (jetzt Z-Komponente der accelerometer)

Grundsätzlich will ich Lesen Sie die Beschleunigung in Richtung Erde, egal wie sich das Flugzeug ausgerichtet ist! Aber erste Schritt ist, entfernen Sie die Schwerkraft, denke ich.

Sind Sie versuchen, zu implementieren, sensor-fusion? Oder Sie haben bereits eine zuverlässige sensor-fusion-Algorithmus und den Sie entfernen möchten Schwerkraft aus der gemessenen Beschleunigung?
Finden Sie die Bearbeiten, danke!
OK, ich glaube, ich habe Ihnen eine Antwort auf Ihre Frage, überprüfen Sie bitte, und Anmerkung / Frage.

InformationsquelleAutor Primož Kralj | 2012-09-27

  1. 1

    UPDATE: OK, also, was Sie brauchen, ist zum drehen eines Vektors mit Quaternionen. Sehen hier oder hier.

    Drehen Sie den gemessenen Beschleunigung Vektor mit den Quaternionen (entsprechend der Orientierung), dann zieht die Schwerkraft [0, 0, 9.81] (Sie müssen möglicherweise -9.81 je nach Ihrer Zeichen-Konventionen) aus dem Ergebnis. Das ist alles.

    Habe ich umgesetzt sensor-fusion für Schimmer 2 Geräte basierend auf dieser Manuskript, ich kann es nur wärmstens empfehlen. Es nutzt nur Beschleunigungssensoren und Gyroskope, aber kein magnetometer, und tut genau das, was Sie suchen.

    Die Ressource, die Sie verlinken auf Ihre Frage ist irreführend. Es stützt sich auf das quaternion, das kommt von sensor-fusion. In anderen Worten, jemand schon die schweres heben für Sie, bereits vorbereitet, die Schwerkraft Entschädigung für Sie.

    Nur um sicher zu sein - schon jemand anderes umgesetzt Kalman-Filter, welche Ausgänge die Roll -, Pitch-und Yaw-von der Erde Bezugsrahmen - so sensoren sind bereits verschmolzen. Bedeutet diese Information, haben keine Auswirkungen auf deine Antwort (Möglichkeit, mit dem code oben)?
    Hmm. Ich bin nicht sicher, ob ich Folgen. Was ich sagen will ist, dass jemand anderes müssen implementiert, sensor fusion, so dass das verlinkte Python-code funktioniert. Das verlinkte Python-code benötigen würde weitere Erklärungen (zum Beispiel Skalierung: wird alles gemessen in g oder was passiert mit der Waage?). Der einfachste Weg ist, um es auszuprobieren und zu Experimentieren.
    Finden Sie die edit - ich hoffe, es klärt mehr 🙂
    Diese Lösung klingt elegant, aber ich bin besorgt über die Subtraktion der Schwerkraft nur von Z am Ende. Ist das nicht die Schwerkraft, eingearbeitet in zwei wenn nicht alle drei Komponenten des acc. vector? Oder ist die rotation eigentlich auch berücksichtigt?
    Die rotation richtet der Vektor-in die Erde Bezugsrahmen, wo die Schwerkraft nur appers in Z. mit anderen Worten ja, die rotation übernimmt, keine Sorge.

    InformationsquelleAutor Ali

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