Kinect intrinsischen Parameter aus Feld-of-view

Microsoft besagen, dass der field of view-Winkel zum Kinect-43 ° vertikal und 57 horizontalen (anders hier) . In Anbetracht dieser, können wir die Berechnung der intrinsischen Parameter, d.h. Brennpunkt und Zentrum der Projektion? Ich nehme an, Zentrum der Projektion gegeben werden kann als (0,0,0)?

Dank

EDIT: ein paar mehr Informationen über das, was ich versuche zu tun,

Ich habe einen Datensatz von Bildern, aufgezeichnet mit Kinect, ich bin versucht zu konvertieren von pixel-Positionen (x_screen,y_screen und z_world (in mm)) in der realen Welt-Koordinaten.

Wenn ich weiß, die Kamera ist platziert am Punkt (x',y',z') in der realen Welt-Koordinaten-system, ist es ausreichend zu finden, der realen Welt-Koordinaten, indem Sie Folgendes tun:

x_world = (x_screen - c_x) * z_world /f_x
y_world = (y_screen - c_y) * z_world /f_y

wo c_x = x' und c_y = y' und f_x, f_y ist die Brennweite? Und auch wie ich finde die Brennweite gegeben nur das wissen aus dem Blickfeld?

Dank

wenn Sie immer noch keine Antwort gefunden haben, haben Sie versucht, hier veröffentlichen? social.msdn.microsoft.com/Forums/en-US/home?category=kinectsdk Sie in der Regel einige gute Rückmeldungen gibt es für kinect Probleme.
danke, ich werde es einmal versuchen

InformationsquelleAutor Aly | 2013-07-24

  1. 19

    Wenn Sie gleichzusetzen mit den weltursprung (0,0,0) mit dem Kamera-Fokus (Mittelpunkt der Projektion, wie du es nennst) und Sie übernehmen die Kamera zeigt entlang der positiven z-Achse, dann sieht die situation wie diese in der Ebene x=0:

    Kinect intrinsischen Parameter aus Feld-of-view

    Hier werden die Achsen in z-Richtung (horizontal) und y (vertikal). Das tiefgestellte v ist für "viewport" oder Bildschirm, und w ist für die Welt.

    Wenn ich Ihren Sinn richtig, Sie wissen h die Bildschirm-Höhe in Pixel. Auch zw, yv und xv. Sie möchten wissen yw und xw. Hinweis: diese Berechnung ist (0,0) in der Mitte des Viewports. Entsprechend anpassen und die üblichen Bildschirm-Koordinatensystem mit (0,0) in der linken oberen Ecke. Ein wenig trig:

    tan(43/2) = (h/2) /f = h /(2f),  so f = h /( 2 tan(43/2) )

    und ähnliche Dreiecke

    yw /zw = yv /f            also              xw /zw = xv /f

    Lösen:

    yw = zw * yv /f            and                xw = zw * xv /f

    Hinweis: dies setzt Voraus, der "Brennweite" der Kamera ist gleich in der x-Richtung. Es muss nicht sein. Für beste Genauigkeit in xw sollten Sie neu berechnen mit f = w /2 tan(57/2) wo w ist der Bildschirm breit ist. Dies ist, weil f ist nicht eine echte Brennweite. Es ist einfach eine Konstante der Wandlung. Wenn die Pixel der Kamera sind quadratisch und Optik keine Abbildungsfehler, diese beiden f Berechnungen führen zum gleichen Ergebnis.

    NB: In einem gelöschten (unsachgemäße) Artikel die OP schien zu sagen, dass er nicht zw das ist bekannt, aber die Länge D der hypotenuse: Herkunft (xw,yw,zw). In diesem Fall nur beachten zw = D * f /sqrt(xv² + yv² + f²) (vorausgesetzt Kamera-Pixel sind quadratisch, einige Skalierung ist notwendig, wenn nicht). Sie können Sie wie oben beschrieben vorzugehen.

    Sehe ich irgendwo in OpenNI die Brennweite ist definiert als 525.5f standardmäßig, während f = 480 / 2 / tan(43/2.) = 609.3 f. warum ist das so?
    Die angegebenen FOV Winkel sind wahrscheinlich falsch. Siehe zum Beispiel smeenk.com/kinect-field-of-view-comparison, wo die vertikale FOV gegeben ist, als von 48,6 Grad wie abgerufen von der SDK für ein richtiges Gerät. Dies ergibt eine Brennweite von 530.
    Ich bin mehr verwirrt jetzt... die KinectSDK docs, sagt FOV wird 57 & 43: msdn.microsoft.com/en-us/library/jj131033.aspx;, während Ihr link und ein weiterer bryancook.net/2014/02/... sagen Sie 58.5 & 45.6 / 46.6, bedeuten Sie den offiziellen M$ - Dokumente sind falsch?
    was mehr ist, die KinectSDK docs und bryancook.net/2014/02/... NICHT sagen, Bild und Tiefe FOVs auseinander, während smeenk.com/kinect-field-of-view-comparison hat, mit Farbe Bild FOV wird 62 x 48.6, Tiefe FOV wird 58.5 x 46.6. Bedeutet das, dass der letztere Artikel ist genauer (aber eigentlich sehe ich es falsch, sagte die Tiefe Auflösung als 320x240)?
    Unser problem ist wir wissen nicht, was das Sichtfeld des Kinect-spec ist eigentlich Messen. Es könnte sein, absichtlich verringert, und zwar von der gesamten Kamera, fov, da die Parallaxe Berechnung der Tiefe funktioniert nicht rund um die Kanten der Kamera fov.

    InformationsquelleAutor Gene

  2. 0

    kann ich nicht kommentieren, da ich einen zu niedrigen Ruf.
    Aber ich erinnere daran, dass die Kamera-Winkel der kinect nicht Allgemeinen die gleichen
    wie in einem normale Foto-Kamera, aufgrund der video-stream-format und der sensor-chip. Deshalb ist die SDK zu erwähnen, 57 Grad und 43 Grad, beziehen sich auf den unterschiedlichen Grad der Auflösung für Höhe und Breite.

    sendet es ein bitmap 320 x 240 Pixel und die Pixel beziehen sich auf

    Horizontal FOV: 58,5° (as distributed over 320 pixels horizontal)
Vertical FOV: 45,6° (as distributed over 240 pixels vertical).

    Z bekannt ist, den Winkel bekannt ist, so dass ich nehme Gesetz von sines bekommen Sie die richtigen stellen, dann https://en.wikipedia.org/wiki/Law_of_sines

    InformationsquelleAutor user3800527

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