OpenCV verknüpfen Probleme mit ROS

Ich versuche zu kompilieren diese Projekt (nach den Anweisungen). Wenn Gebäude mit rosmake ich bekommen eine Menge von undefined reference to cv::String::deallocate() und undefined reference to cv::String::allocate(unsigned long). Ich finde merkwürdig, dass ich bin immer ein Fehler nur in diese Funktionen während der rest der OpenCV-Funktionen scheinen ordnungsgemäß zu funktionieren.

Ich weiß, dies geschieht, da der linker nicht finden können, die Objekte, bei denen diese Funktionen kompiliert wurden, aber ich bin irgendwie neu auf dem ROS build-system, und kann nicht finden, was falsch ist.

Ich habe versucht, mit der CMakeLists.txt - Datei zur Verfügung gestellt, und auch das hinzufügen find_package(OpenCV REQUIRED) und target_link_libraries(xxx xxx ${OpenCV_LIBRARIES}), ohne, dass macht keinen Unterschied. Ich weiß, OpenCV installiert und kompiliert werden, richtig (ich habe es vor), und ich hatte ROS installiert ohne Probleme.

Ich bin mit OpenCV 3, ROS Indigo, Ubuntu 14.04

InformationsquelleAutor Xocoatzin | 2015-04-06

c++linker opencv ros ubuntu-14.04

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Ich hatte das exakt gleiche problem - gleiche Fehlermeldungen, gleiche setup. Ich habe es geschafft, es zu lösen, aber ich bin mir nicht genau sicher sind die Schritte, die ich Tat, die eigentlich dazu beigetragen. Soweit ich das beurteilen kann, war es aufgrund eines Konfliktes OpenCV-Versionen - ich glaube, ich hatte in den alten Versionen von OpenCV überladen meine /usr/include und /usr/local. Ich deinstalliert alle OpenCV-Pakete (einschließlich der ROS sind) und auch meine aus-Quelle installieren von OpenCV3 (auch in /usr/local). Ich habe dann installiert die ROS-Paket vision_opencv, die schien zu installieren OpenCV 2.4.8 (übrigens das empfohlene von LSD-SLAM). Das kann natürlich lästig sein, wenn Sie brauchen, OpenCV3 für andere Dinge, aber ich habe nun wie eine lokale Installation in meinem home-Verzeichnis (ich konnte nicht herausfinden, wie man ROS für die Verlinkung auf diese).

Ich denke, dass dadurch das problem gelöst ist, geht es nur noch war, dass ich Fehlermeldungen bekommen habe sagen wurde nicht gefunden. Dies war, weil das Paket installieren lässt es (ähnlich wie für alle Modul-include-Dateien), in der Erwägung, dass der "make install" Schritt, der von der Quelle installieren, kopiert Sie in den übergeordneten Ordner. Um dies zu umgehen habe ich einfach bearbeitet die #include-in die einzige Datei, in der es verwendet wird (lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp). Das schien es zu lösen!

Ich hoffe das hilft, kann ich weitere details, wenn nötig.

InformationsquelleAutor Osian

Ich bin mit OpenCV 3.1.0(Bleeding edge), ROS Indigo, Ubuntu 14.04.
Ich lief in ähnliche Probleme, wenn Sie versuchen zu kompilieren LSD-SLAM -

Fügte ich hinzu:

find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED COMPONENTS core highgui imgproc imgcodecs)

Ich habe auch opencv libs auf Ziel-link libs:

target_link_libraries(lsdslam ${FABMAP_LIB} g2o_core g2o_stuff csparse cxsparse g2o_solver_csparse g2o_csparse_extension g2o_types_sim3 g2o_types_sba X11 opencv_core opencv_imgproc opencv_highgui opencv_imgcodecs)

Hier ist meine CMakeLists.txt Datei:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)
project(lsd_slam_core)
include($ENV{ROS_ROOT}/core/rosbuild/rosbuild.cmake)
find_package(OpenCV 3.1.0 REQUIRED COMPONENTS core highgui imgproc imgcodecs)

# Set the build type.  Options are:
#  Coverage       : w/debug symbols, w/o optimization, w/code-coverage
#  Debug          : w/debug symbols, w/o optimization
#  Release        : w/o debug symbols, w/optimization
#  RelWithDebInfo : w/debug symbols, w/optimization
#  MinSizeRel     : w/o debug symbols, w/optimization, stripped binaries
set(ROS_BUILD_TYPE Release)

rosbuild_init() 

set(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/bin)
set(LIBRARY_OUTPUT_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib)
set(CMAKE_MODULE_PATH   ${PROJECT_SOURCE_DIR}/cmake ${CMAKE_MODULE_PATH})

find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(SuiteParse REQUIRED) # Apparently needed by g2o
find_package(X11 REQUIRED)

# FabMap
# uncomment this part to enable fabmap
#add_subdirectory(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap)
#include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/openFabMap/include)
#add_definitions("-DHAVE_FABMAP")
#set(FABMAP_LIB openFABMAP )

# Dynamic Reconfigure Services
rosbuild_find_ros_package(dynamic_reconfigure)
include(${dynamic_reconfigure_PACKAGE_PATH}/cmake/cfgbuild.cmake)
gencfg()

# SSE flags
rosbuild_check_for_sse()
add_definitions("-DUSE_ROS")
add_definitions("-DENABLE_SSE")

# Also add some useful compiler flag
set(CMAKE_CXX_FLAGS
   "${CMAKE_CXX_FLAGS} ${SSE_FLAGS} -march=native  -std=c++0x"
) 

# Set source files
set(lsd_SOURCE_FILES
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/DataStructures/Frame.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/DataStructures/FramePoseStruct.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/DataStructures/FrameMemory.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/SlamSystem.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/LiveSLAMWrapper.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/DepthEstimation/DepthMap.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/DepthEstimation/DepthMapPixelHypothesis.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/util/globalFuncs.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/util/SophusUtil.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/util/settings.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/util/Undistorter.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/Tracking/Sim3Tracker.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/Tracking/Relocalizer.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/Tracking/SE3Tracker.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/Tracking/TrackingReference.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/IOWrapper/Timestamp.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/GlobalMapping/FabMap.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/GlobalMapping/KeyFrameGraph.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/GlobalMapping/g2oTypeSim3Sophus.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/GlobalMapping/TrackableKeyFrameSearch.cpp
)
set(SOURCE_FILES
  ${lsd_SOURCE_FILES}
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/IOWrapper/ROS/ROSImageStreamThread.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/IOWrapper/ROS/ROSOutput3DWrapper.cpp
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp
)

include_directories(
  ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/src
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/thirdparty/Sophus
  ${CSPARSE_INCLUDE_DIR} #Has been set by SuiteParse
  ${CHOLMOD_INCLUDE_DIR} #Has been set by SuiteParse
)

# build shared library.
rosbuild_add_library(lsdslam SHARED ${SOURCE_FILES})
target_link_libraries(lsdslam ${FABMAP_LIB} g2o_core g2o_stuff csparse cxsparse g2o_solver_csparse g2o_csparse_extension g2o_types_sim3 g2o_types_sba X11 opencv_core opencv_imgproc opencv_highgui opencv_imgcodecs)
rosbuild_link_boost(lsdslam thread)


# build live ros node
rosbuild_add_executable(live_slam src/main_live_odometry.cpp)
target_link_libraries(live_slam lsdslam)


# build image node
rosbuild_add_executable(dataset_slam src/main_on_images.cpp)
target_link_libraries(dataset_slam lsdslam)

Also mit den änderungen, die Sie haben, funktioniert es endlich?

InformationsquelleAutor Yonatan Simson

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Haben Sie multi-Versionen Opencv? wenn Sie haben, vielleicht sollten Sie den Pfad zu OpenCVConfig.cmake in CmakeList.txt. Nur unter der cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)，etwa so:
```
set(OpenCV_DIR "/home/ubuntu/src/opencv-3.1.0/build")
```
Das ist alles.

InformationsquelleAutor Joe wang
-1

Hatte ich auch den samme Problem. Konnte nicht kommentieren, Osian ' s-Lösung aufgrund mangelnder rep, aber das ist die Prozedur, die ich verwendet:
```
sudo apt-get remove libopencv*
```
Wenn Sie aus irgendeinem Grund habe OpenCV installiert von der Quelle, geben Sie das build-Verzeichnis und tun:
```
sudo make uninstall
```
Dann endlich
```
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
```
InformationsquelleAutor alf

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